En els anys 60, Beuys va formular els seus conceptes teòrics principals enfocats a la funció social, cultural i política de l’art. Degut a escriptors romàntics com Novalis i Schiller, Beuys va ser motivat per una creença utòpica en el poder de la creativitat humana universal i confiava en el potencial de l'art per aconseguir un canvi revolucionari. Aquestes idees es van fundar en les idees socials de l'antroposofia i el treball de Rudolf Steiner, del qual era un defensor vigorós i original. Això es va traduir a la formulació de Beuys del concepte d'escultura social, en el qual la societat en general va ser considerada com una gran obra d'art (Wagnerian Gesamtkunstwerk) a la qual cada persona pot contribuir creativament (potser la frase més famosa de Beuys, de Novalis, és "Tothom és un artista"). En el video "Willoughby SHARP, Joseph Beuys, Public Dialogues", un registre de la primera discussió pública principal de Beuys als Estats Units, Beuys elabora tres principis: Llibertat, democràcia i socialisme, dient que cadascun d'ells depèn dels altres dos per ser significatius. El 1973, Beuys va escriure:
 

"Només a condició d'un eixamplament radical de definicions serà possible que l'art i les activitats relacionades amb l'art aportin evidència que l'art és ara l'únic poder revolucionari. Només l'art és capaç de desmantellar els efectes repressius d'un social senil sistema que continua estancant al llarg de la mort: desmuntar per a construir UN ORGANISME SOCIAL COM A OBRA D'ART ... QUALSEVOL SER HUMÀ ES UN ARTISTA que aprèn a determinar les altres posicions de l'OBRA TOTAL D'ART DE L'ORDRE SOCIAL FUTUR.”

L’obra que va fer per Documenta 7 al 1982, va exemplificar la idea que una escultura social es defineix com interdisciplinària i participativa.

El 1991, "The Thing" es va inspirar en el concepte d'escultura social.

El 2007, a Documenta 12, Kirill Preobrazhenskiy va crear el treball "Tram 4 Inner Voice Radio". El seu treball va ser comparat pels crítics amb els roures de Beuys.

​